优傲机器人编程知识介绍

UR机器人通过自己的POLYSCOPE软件把机器人编程做成了图形化示教界面。操作者不需要有专门的机器人编程背景即可按照自己的意图为机器人编程。程序的命令在示教器面板上以图形界面展示，操作者只需要在程序树中插入相应的指令，并在命令界面设定各项参数即可完成路点以及I/O信号的设置。 

　　对于机器人程序中的变量、IF语句、调用子程序、脚本、线程等比较的指令，UR也在示教器里做好了相应的菜单，可以直接在程序树中插入，并在命令窗口设定参数。

　　对于比较常用的托盘码垛、多层探寻堆垛卸垛、动作力控、传送带跟踪功能，UR在示教器上已经做好标准的向导程序，使用者只需要在确定程序中路点的位置即可完成程序，极大的方便了普通使用者。

　　对于路点位置的设定有两种方式，一种是直接通过自由拖动机械臂至需要的位置；另外一种是通过移动界面的各种图标修改TCP位置和位姿。

　　编程完成后，操作者可以在示教器的图形界面通过3D动画来模拟运行自己的程序，观看效果。