MiR500机器人工作介绍

发布时间:2020-09-28 13:59:00 点击数:16

为了成功、安全地部署MiR500,请务必全面分析拟运行MiR机器人的环境。


MiR机器人能观察到什么?

在为MiR500 准备环境之前,请务必了解机器人如何工作、它能观察到什么以及它根据什么进行导航。


MiR500 是一款自主式和协作式机器人。该机器人利用定位技术在运行环境中确定自己的方位。该机器人的路径规划由全局规划器和本地规划器两部分组成。全局规划器用于执行两个位置之间的一般路径规划,而本地规划器可确保MiR机器人遵循全局路径并考虑周围环境,让机器人能根据传感器输入自动规避动态障碍。


MiR500 包含的两个激光扫描仪具有三种主要用途:

• 紧急停止:当激光扫描仪的紧急区域内出现障碍物时,激光扫描仪会根据SICK 安全系统策略触发紧急停止。

• 地图测绘:激光扫描仪可记录环境信息以收集用于创建地图的数据。

• 定位:激光扫描仪根据数据在已生成并加载到系统的地图中确定机器人的方位。


下图显示了MiR500机器人如何观察周围环境。

MiR500

激光扫描仪检测到左下角出现动态物体。

MiR500

人眼会看到椅子和周围细节。


MiR500
MiR500机器人的激光扫描仪仅会检测椅子的一部分。在这种情况,激光扫描仪检测到了地图左上角的椅子的四条腿。


MiR500

当3D 相机足够靠近椅子时,将能检测到更多细节。


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