优傲机器人安全知识介绍

发布时间:2020-09-28 14:12:07 点击数:18

UR机器人对于安全非常重视。为了确保安全,共设置了安全限制、关节限制、安全界面、安全I/O四大类安全参数供操作者选择。操作者可以根据实际情况使用一种或多种安全设置,以确保使用中的安全。所有安全参数的设置需要先输入安全密码,然后才能进行修改。

  
安全设置功能是UR机器人对于安全的基本设置。它共分为4个等级:严格限制、限制较少、一般限制、限制最少。每种限制都设定了机器人的力、功率、速度、动量4种参数的最大值和最小值。在机器人运动中一旦有指标超出参数设定值,机器人就会保护性停止,达到安全的目的。为了适应使用者灵活的要求,在设定安全等级后,还可以进入设置页面对于每个数值进行个性化修改。


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  关节设置功能是对机器人的六个关节的工作范围做出角度限制,从而确保在设定区域内工作,避免干涉。一旦设定后,机器人在程序执行中一旦有超出限定角度的动作就会保护性停止,自由驱动模式下也同样有效。


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  安全边界限制需要先在安装设置选项下定义好坐标平面。这些定义好的坐标平面可以在安全边界设置中设定为安全边界。一旦设定安全边界,机器人的TCP点将不会超出安全界面,在自由驱动模式下也同样有效。最多可以设置8个安全界面。


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  安全I/O配置功能是机器人对于外部输入的安全信号做出何种反应,以及机器人在执行动作过程中向外部发出确认状态的安全信号。它主要是利用安全电路板上的Digit I/O  4/4,采取冗余的双回路设置,确保安全。


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